Né à Trenton dans le New Jersey aux Etats-Unis d'un père bijoutier (décédé en 1998) et d'une mère aide à domicile, Richard a une soeur Joanne. Il est aussi le meilleur ami de George Clooney et adore le golf. En 1999, il se marie avec Dana Stanley avec qui il aura 3 enfants. Richard fait aussi partie de la famille de Barbra Streisand.

Il a étudié un peu le droit à l'université d'Evanston dans l'Illinois mais il a très vite voulu s'essayer au cinéma comme acteur. Il travaille 10 ans au théatre avant de se faire repérer à la télévision. Il apparait en 1986 dans le film "Rien en commun" avec Tom Hanks ou "Bennett Brothers" avec George Clooney et continue d'apparaître dans des séries connues comme "Dingue de toi" en 1992 au côté de Helen Hunt puis "Spin City" ou encore "Scrubs". Il adore aussi donner sa voix à des dessins animés comme "Cars".

Il est connu dans la franchise Stargate comme étant le seul acteur à avoir eu deux rôles différents entre le film de 1994 (Gary Meyers) et Stargate Atlantis (Lucius Lavin).