Un brillant scientifique et ingénieur qui voyagea jusqu'à la cité perdue d'Atlantis avec l'expédition Atlantis menée par le Dr Elizabeth Weir. Zelenka est originaire de la République Tchèque, et il est entrain de devenir un expert sur les technologies des Anciens, plus particulièrement sur les circuits du Puddle Jumper. McKay tient en haute estime le Dr Zelenka, surtout depuis que ce dernier ait aidé McKay et l'équipe de reconnaissance lorsque leur Puddle Jumper resta coincé dans la Porte des Étoiles.